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;;; Multiple Buttons and Lights 9
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;;; Components
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  (role robot)

  (<= (base (p ?x)) (index ?x))
  (<= (base (q ?x)) (index ?x))
  (<= (base (r ?x)) (index ?x))
  (base (step 1))
  (base (step 2))
  (base (step 3))
  (base (step 4))
  (base (step 5))
  (base (step 6))
  (base (step 7))

  (<= (input robot (a ?x)) (index ?x))
  (<= (input robot (b ?x)) (index ?x))
  (<= (input robot (c ?x)) (index ?x))

  (index 1)
  (index 2)
  (index 3)
  (index 4)
  (index 5)
  (index 6)
  (index 7)
  (index 8)
  (index 9)

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;; init
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  (init (step 1))

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;;; legal
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

  (<= (legal robot (a ?x)) (index ?x))
  (<= (legal robot (b ?x)) (index ?x))
  (<= (legal robot (c ?x)) (index ?x))
  
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;; next
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

  (<= (next (p ?x)) (does robot (a ?x)) (not (true (p ?x))))
  (<= (next (p ?x)) (does robot (b ?x)) (true (q ?x)))
  (<= (next (p ?x)) (true (p ?x)) (not (does robot (a ?x))) (not (does robot (b ?x))))

  (<= (next (q ?x)) (does robot (b ?x)) (true (p ?x)))
  (<= (next (q ?x)) (true (q ?x)) (not (does robot (b ?x))))
  
  (<= (next (r ?x)) (does robot (c ?x)) (true (q ?x)))
  (<= (next (r ?x)) (true (r ?x)) (not (does robot (c ?x))))
  
  (<= (next (step ?y)) (true (step ?x)) (successor ?x ?y))
  
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;;; goal
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

  (<= (goal robot 100) (true (p 5)) (true (q 5)) (true (r 5)))
  (<= (goal robot 0) (not (true (p 5))))
  (<= (goal robot 0) (not (true (q 5))))
  (<= (goal robot 0) (not (true (r 5))))

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;;; terminal
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  (<= terminal (true (p 5)) (true (q 5)) (true (r 5)))
  (<= terminal (true (step 7)))

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;;; Data
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  (successor 1 2)
  (successor 2 3)
  (successor 3 4)
  (successor 4 5)
  (successor 5 6)
  (successor 6 7)

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