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;;; Haystack
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;;; Components
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(role robot)

(base h1)
(base h2)
(base h3)
(base h4)
(base h5)
(base h6)
(base h7)
(base h8)

(input robot a)
(input robot b)
(input robot c)
(input robot d)

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;;; init
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(init h1)

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;;; legal
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(<= (legal robot a) (true h1))
(<= (legal robot a) (true h5))
(<= (legal robot a) (true h6))
(<= (legal robot b) (true h1))
(<= (legal robot b) (true h5))
(<= (legal robot b) (true h7))
(<= (legal robot c) (true h1))
(<= (legal robot d) (true h2))
(<= (legal robot d) (true h4))

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;;; next
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(<= (next h2) (does robot a) (true h1))
(<= (next h3) (does robot b) (true h1))
(<= (next h4) (does robot c) (true h1))
(<= (next h5) (does robot d) (true h2))
(<= (next h5) (does robot d) (true h4))
(<= (next h6) (does robot a) (true h5))
(<= (next h7) (does robot b) (true h5))
(<= (next h8) (does robot a) (true h6))
(<= (next h8) (does robot b) (true h7))

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;;; goal
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(<= (goal robot 100) (true h3))
(<= (goal robot 0) (not (true h3)))

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;;; terminal
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(<= terminal (true h3))
(<= terminal (true h8))

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